机器人末端的轻量夹持(EOAT)，有什么新方式

轻量级的机器人末端夹持产品（柔性夹爪）(EOAT)的出现，拓展了机器人的应用领域，其柔软的材质和可调节的抓取力度能够有效避免产品表面划痕与破损，保护产品并提升速度。模块化的标准产品可以依据抓取物形状及尺寸快速定制生产，因此这项技术已广泛应用于工业自动化、汽车、3C电子、物流、食品医疗等行业。

柔性夹爪可以应用在多种领域，具体的组合方式及特点（以柔触机器人为例）如下：

1.整体结构

                                                       图1 柔触机器人装配图

2.组合方式

                                         图2

2.1 二指手爪套件：

最基础的组合方式，具有极强的通用性和适应性，适合抓取柔软、轻薄的物件和条状物件。

                                      图3

2.2 三指手爪套件：

具有极强的适应性和相对较高的速度，尤其适合圆形物体的包围抓取，也可外撑使用。

                                     图4

2.3 四指手爪套件：

具有较高的适应性和速度，尤其适合方形物体的抓取。

                                     图5

2.4 五指手爪套件：

具有相对较高的负载能力，尤其适合重型物体的抓取。

                                     图6

2.5 平行组合套件：

可拼接的手指模块，拓展性极高，手指数量可根据需要增减，设计简洁紧凑，自重轻，高负载，滑槽式安装，手指夹角可自由调节，尤其适用于条状、杆状、棒状物件的抓取。

                                     图7

2.6 其他组合方式：

积木式的设计使柔触手指模块均可无缝拼接和延展，配合滑移安装板和标准型材，柔触手爪具有极高的拓展性和适应性，无需额外定制，可根据实际需求自由搭建多种组合方式，极大地缩短设计周期，节省开发成本。

                                      图8

3.控制器

柔触夹持系统主要由柔触手爪、柔触控制器、压缩气源、工业机器人及其控制系统组成。柔触控制器作为柔触手爪的标准驱动控制单元，通过标准I/O信号端口、高低电平信号端口或遥控器控制，可与工业机器人或PLC进行简单高效的协同工作。参数调节面板旋钮可完成手爪开合力度、开合速度的调节。内置传感器可实时反馈手爪姿态，实现闭环控制，加快工作节拍，提高工作效率。控制器附件遥控器，可无线遥控手爪的开合，使调试工作方便高效，从而极大地节省了现场停机调试时间。

                             图9 柔触夹持系统结构

以上即为机械手末端工具(EOAT)的介绍，来自于新晋夹具供应商：i-EOAT，更多的产品案例详情www.i-eoat.com网站   

（图片和资料来自网络）