EOAT：机械手末端工具

EOAT全称为End of Arm Tooling，意为机械手末端工具，注塑领域在工业中占了很大一块比重，由注塑机、机械手、及其取出的治具组成。图2从左到右简单的说明了EOAT的组成部分，最左侧是机械手，然后依次是快换、型材、连接件、气动夹、连接夹、执行部件，以及用来反馈夹取状态的传感器。

                                                                              

EOAT属于执行机构，用于机器人机械手末端。机械手发展到现在，比较主流的是伺服机械手，四轴上包括三个伺服轴一个驱动轴，图3中1轴为横向的伺服主轴，2、3轴为伺服轴，4轴是末端执行机构的驱动轴。

 

                                                                                          

在生产流程中，治具的特点是需要在极少的空间内集成尽量多的功能，包括夹取、剪切、移位、吸取，以及对上述执行情况做反馈 。下述结构就是EOAT各部分组件的详细介绍。

翻转机构

在伺服机械手中有一个C轴，功能与翻转机构一致，但是由于机械手的类型不同，选择国内、欧美、日系的产品在翻转机构上性能成本差异很大。

                                                                                     

如果是用于简单的取出或者是镶嵌，原装的即可满足；如果需要做复杂动作，对稳定性要求比较高，这时原装的可能出现抖动、力矩不足、无法断气保护等衍生问题，翻转机构则可以在普通的机械手上也实现高性能的取出。

 

                                                                                    

翻转机构的应用：改造前使用机械手原装翻转装置加旋转气缸，先取产品，后放螺母。缺点是不稳定，周期比较长。改造后，配备两个倾斜装置能够同时进行取产品和放箱件的两个动作，同时解决了之前翻转机构在0°↔90°时瞬间抖动造成的位置不准、停机等问题。

                                                                                      

重载滑台、平行夹

重载滑台与重载平行夹系列产品，重载滑台区别于市面其他产品的特点是导向部分比较宽，保证了滑台的刚性、强度、精度，不会因为滑台伸出距离过长造成偏斜。平行夹的特点是刚性较强，与滚珠导向的相比强度和精度更高。

 

快速转换模块

一个注塑机可能对应很多套模具，每套模具也对应不同的治具，频繁更换模具时更换治具就显得很麻烦。

 

市面上常见的更换过程时间太长，气管、连接线、螺母等三个部分都需要重新连接，目前很多工厂花了很多时间在换夹具、换模具上面。这里建议给模具装定位销，给治具装快速转换模块，且快速转换模块不需要再次调试程序。

 

                                                            

电动快换

快速转换是针对模具更换的过程，但是在一个生产周期内需要更换夹具的情况时，就需要用到电动快换。通过对生产过程中会有更换刀具、更换夹具的需要，从中进行对应的选择。

 

                                                                                        

型材与支架

型材上的固定模块中倒钩设计与T型槽配合，能够保持治具的稳定状态。国内治具主要还是以铝板作为框架，欧美品牌等主要以型材为主要框架。型材的优势在于可调，前后左右都可以进行调整，同时强度更高、重量更轻。

 

                                                                                          

吸盘

吸盘结构比较简单，通过选型可以找到对应的产品，比如下图中用于食物、汽车、治具、纸张都对应有不同材质。

 

                                                                   

特氟龙吸盘相比普通吸盘有一些特点：一是吸盘整体骨架强度比较高，可以做一些重物的吸取；二是耐高温性能达到350度甚至更高。

 

自动收缩悬件与真空执行器：

 

                                                 

水口夹具

水口夹根据形状的不同有带纸的，带无痕保护垫的，带检测/传感器与反馈状态的。

 

                                                 

标准夹具

标准夹具的滑轨采用滑动式而不是滚珠式的导向设计，保证了高精度和高强度。使用案例如下：

 

                                                              

 

抱具

从正面不能吸取的场景下，可以选择从侧面使用抱具吸取，从气缸中伸出3个配爪后抱住工件。当产品的吸取面和机械手的运动方向垂直时，要采用吸盘推缸。

 

                                                              

 

辅助夹具

产品比较大，模具在拖模取件时力度大时，需要特殊夹具的辅助。

 

                                            

 

膨胀气夹

硅胶材质的膨胀头在气缸的运动下收缩或膨胀，通过对产品外径的支撑力将产品取出。

 

                                                                                         

精定位装置

传统的做镶嵌的方式是使用定位销，特点是需要治具本身精密度比较高，做一个被动的定位。精密定位装置是进行主动定位，在模具和治具上安装相应组件，到位后通气使治具的位置得到强制的矫正。

                                    

 

针爪

软质的材料如布料等无法用吸盘吸取或者用夹爪夹取，使用针爪能有效的解决。

 

                                                                       

 

 

未端工具EOAT与通讯装置

 

         

 

以上即为机械手末端工具(EOAT)的介绍，来自于新晋夹具供应商：i-EOAT，更多的产品案例详情www.i-eoat.com网站   

 

 （图片和资料来自网络）