EOAT的使用

不同类型的末端工具（EOAT）具有各自不同的特性，例如，轻质EOAT可以满足机械手载荷范围的需要，并可以减少设备的维修费用；柔性的、组合的EOAT不但使操作具有良好的可调性，而且在以后的生产中也可以再次使用；坚固的、刚性的EOAT可以牢牢地握住制品，而且使用寿命也较长；由标准件组合而成的EOAT常常比定做的特殊工具便宜，而且它的配件通常也更容易买到。 

多种标准的末端工具部件 
一般来说，利用真空吸盘抓取制品是最廉价的一种方法。真空吸盘品种多样，可由不同的材料制得。其中，由弹性体和硅橡胶制成的吸盘可在高温下进行操作，由硅橡胶制成的吸盘非常适于抓住表面粗糙的制品；由聚氨酯制成的吸盘则很耐用。另外，在实际生产中，如果要求吸盘具有耐油性，则可以考虑使用聚氨酯、丁腈橡胶或含乙烯基的聚合物等材料来制造吸盘。通常，为避免制品的表面被划伤，最好选择由丁腈橡胶或硅橡胶制成的带有波纹管的吸盘。 

在EOAT使用真空吸盘（不带夹钳）的情况下，需要注意的是，机械手的移动速度不能太高，否则会在吸盘上产生一个切力，使制品在快速扭转的过程中很容易掉下来。在有些情况下，可以使用一个夹钳来保证制品的安全运送。考虑到可能会出现“制品粘附在模具上”的情况，通常可以安装一个气钳来解决这一问题。当制品表面积太小或者制品太重而无法使用真空吸盘时，同样可以通过使用夹钳来解决这个问题。 

如果制品对外观要求很严格，那么被夹住的部位就不能是外表面。为解决这一问题，可以安装一个传感电路。在确认夹钳或者吸盘抓稳了制品以后，传感器就会给机械手传送一个信号，使其能进行下一步的操作。